write – MecWilly

write

Con questa istruzione possiamo agire sulle 6 uscite di Damerino (sulla scheda indicate come D1, D2, D3, D4, D5, D6). E’ possibile controllare elementi esterni come ad esempio accendere dei led o controllare dei servomotori aggiuntivi. Le 6 uscite possono essere utilizzate come digitali (valori on, off) o come pwm (valori da 550 a 2400 corrispondenti alla larghezza dell’impulso) per controllare dei servomotori.

Utilizzo come uscite digitali

Ecco la sintassi:

write [numero_uscita] [on-off]

Ecco un esempio dove impostiamo l’uscita D1 a on (+5v):

write 1 on

Qui invece impostiamo l’uscita D3 a off (0v):

write 3 off

Utilizzo come uscite per il controllo di servomotori

Ecco la sintassi:

write [numero_uscita] [valore]

In questo esempio portiamo il servomotore collegato all’uscita 1 nella posizione centrale (90°):

write 1 1500

Aumentando il valore del secondo parametro l’angolo aumenta, diminuendolo si ristringe. Il range dei servi solitamente va da 0° a 180°. Tieni presente che non c’è una corrispondenza della scala dell’angolo e del valore, quindi il massimo valore impostabile (2400) non corrisponderà a 180° e il minimo valore (550) non corrisponderà a 0°.

Se vogliamo spegnere un servomotore dobbiamo inviargli zero come secondo parametro. Nell’esempio seguente spegniamo il servo collegato all’uscita 1.

write 1 0

N.B. Il controllo dei servomotori è una funzione attiva dalla versione 2 di Damerino. Se hai una versione precedente e ti serve questa funzione contattaci.

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