Con questa istruzione possiamo agire sulle 6 uscite di Damerino (sulla scheda indicate come D1, D2, D3, D4, D5, D6). E’ possibile controllare elementi esterni come ad esempio accendere dei led o controllare dei servomotori aggiuntivi. Le 6 uscite possono essere utilizzate come digitali (valori on, off) o come pwm (valori da 550 a 2400 corrispondenti alla larghezza dell’impulso) per controllare dei servomotori.
Utilizzo come uscite digitali
Ecco la sintassi:
write [numero_uscita] [on-off]
Ecco un esempio dove impostiamo l’uscita D1 a on (+5v):
write 1 on
Qui invece impostiamo l’uscita D3 a off (0v):
write 3 off
Utilizzo come uscite per il controllo di servomotori
Ecco la sintassi:
write [numero_uscita] [valore]
In questo esempio portiamo il servomotore collegato all’uscita 1 nella posizione centrale (90°):
write 1 1500
Aumentando il valore del secondo parametro l’angolo aumenta, diminuendolo si ristringe. Il range dei servi solitamente va da 0° a 180°. Tieni presente che non c’è una corrispondenza della scala dell’angolo e del valore, quindi il massimo valore impostabile (2400) non corrisponderà a 180° e il minimo valore (550) non corrisponderà a 0°.
Se vogliamo spegnere un servomotore dobbiamo inviargli zero come secondo parametro. Nell’esempio seguente spegniamo il servo collegato all’uscita 1.
write 1 0
N.B. Il controllo dei servomotori è una funzione attiva dalla versione 2 di Damerino. Se hai una versione precedente e ti serve questa funzione contattaci.